Concepten

Grijper 1 (Vince)

De vingers van deze grijper maken alleen een horizontale en geen verticale beweging. Op deze manier is er geen krachtverlies in de verticale richting en kan alle kracht in de horizontale richting worden geleverd. Tevens is het een voordeel dat de vingers niet omhoog bewegen, want hierdoor zullen ze bij het oppakken van voorwerpen altijd op het gewenste niveau blijven. Het balkje met de vier stangen eraan, is verbonden met de vaste wereld. De balk daarboven kan ten gevolge van de actuator vrij op en neer bewegen. Op deze manier kunnen de vingers van de grijper open en dicht gaan en zo het voorwerp vastpakken. 

 

Grijper 2 (Maarten)

Deze grijper is gebasseerd op het vierstangenmechanisme. Ook zijn er veren in verwerkt. In het midden van de grijper is een actuator geplaatst, die als hij uitschuift, de veren en daarmee ook de twee armen van de grijper naar elkaar toe trekt. De twee grotere veren, die in de twee armen van de grijper zitten,  zorgen ervoor dat de grijper gecontroleerder dichtslaat; een deel van de kracht van de actuator wordt tijdelijk opgeslagen in die veren als energie.  Als de actuator weer naar binnen schuift, komt de opgeslagen energie in de grote veren vrij en wordt deze gebruikt om de armen van de grijper te openen. 

Grijper 3 (Guilio)

De grijper bestaat uit twee cilinders, die aan elkaar bevestigd zijn met een balkje die vastzit aan de middelpunten. In de balkjes aan beide kanten van de cilinders zitten sleuven waardoorheen de middelpunten kunnen bewegen. In beide sleuven zit een veer, die ervoor zorgt dat de twee rollen van elkaar af en naar elkaar toe kunnen bewegen. Als de twee cilinders uit elkaar staan, zijn de twee veren gespannen. Wanneer de actuator inschuift, zal een touw wat aan de actuator bevestigd is omhoog worden getrokken. Aan dit touw zit een plankje, met aan de vier hoekpunten ook weer touwen, die allemaal omhoog bewegen. De touwen zijn bevestigd aan de uiteinden van de cilinders, dus wanneer de touwen omhoog worden getrokken, zullen de cilinders gaan roteren. Hierdoor wordt ook de spanning op de veren minder, waardoor de cilinders naar elkaar toe bewegen. Omdat de rollen ook roteren, kan een voorwerp worden opgepakt. De cilinders zorgen voor veel wrijving. Het idee achter deze grijper is creatief, maar in de praktijk zou het niet werken. Kleine voorwerpen zouden niet kunnen worden opgepakt.